任意軸に対する回転行列
楽墨堂
小倉康樹
任意軸に対する回転行列の要素を以下に示す。
Vx*Vx*(1-cos) + cos
Vx*Vy*(1-cos) - Vz*sin
Vz*Vx*(1-cos) + Vy*sin
Vx*Vy*(1-cos) + Vz*sin
Vy*Vy*(1-cos) + cos
Vy*Vz*(1-cos) - Vx*sin
Vz*Vx*(1-cos) - Vy*sin
Vy*Vz*(1-cos) + Vx*sin
Vz*Vz*(1-cos) + cos
ただし、(Vx, Vy, Vz)は軸の単位ベクトル、cos,sinは回転角のコサイン、サイン。
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